2.1.1.RT Vaega

O maʻi na tofia i lenei vaega na faʻatautaia aʻoaʻoga gait e ala i le Gait Training and Evaluation System A3 (NX, Saina), o se masini eletise eletise eletise e maua ai le toe faʻaaogaina, maualuga, ma aʻoaʻoga gait faʻapitoa.Sa fa'atautaia a'oa'oga fa'amalositino fa'amalositino i ta'avale ta'avale.O tagata ma'i e le'i auai i le su'esu'ega na faia ni togafitiga fa'atonutonu fa'atasi ai ma fetu'una'iga o le ta'avale ta'avale ma le lagolago mamafa.O lenei faiga e aofia ai faiga fa'aletonu ma fa'amautu o le pa'u mamafa, lea e mafai ona fa'ata'ita'i le ogatotonu moni o suiga o le kalave pe a savali.Aʻo faʻaleleia galuega, o le maualuga o le lagolago mamafa, saoasaoa o le taʻavale, ma le malosi o le taʻitaʻiga e faʻafetaui uma e faʻamautu ai le itu vaivai o maso faʻamaʻi tuli i le taimi o le tu.O le maualuga o le lagolago mamafa e faasolosolo malie ona faʻaitiitia mai le 50% i le 0%, ma o le taʻitaʻia malosi e faʻaitiitia mai le 100% i le 10% (e ala i le faʻaitiitia o le taʻitaʻia malosi, lea e faʻaaogaina i tulaga uma e tu ai ma suigi, o le tagata maʻi e faʻamalosia e faʻaaoga. musele o le suilapalapa ma tulivae e auai malosi i le gait process) [14,15].E le gata i lea, e tusa ai ma le faʻapalepale o tagata maʻi taʻitasi, o le saoasaoa o le taʻavale (mai le 1.2 km / h) faʻateleina i le 0.2 i le 0.4 km / h i le vasega o togafitiga, e oʻo atu i le 2.6 km / h.O le umi aoga mo RT taitasi e 50 minute.

2.1.2.PT Vaega

O a'oa'oga masani i luga o le 'ele'ele e fa'avae i luga o metotia fa'aleaganu'u tu'ufa'atasi.O lenei togafitiga e aofia ai le faʻataʻitaʻiina o paleni nofo-tu, faʻafeiloaʻi malosi, nofo-tu, ma aʻoaʻoga malosi mo tagata mamaʻi e iai faʻalavelave faʻapitoa.Faatasi ai ma le faʻaleleia atili o le faʻatinoga o le tino, o le aʻoaʻoina o tagata mamaʻi na faʻateleina i le faigata, e aofia ai aʻoaʻoga paleni faʻamalosi malosi, ma iu ai ina atinaʻe i aʻoaʻoga gait galue, aʻo faʻaauau pea ona faia aʻoaʻoga malosi [16].

O tagata maʻi na tofia i lenei vaega mo aʻoaʻoga gait eleele (taimi aoga o 50 minute i le lesona), faʻamoemoe e faʻaleleia le faʻatonuina o le tu i le taimi o le gait, fesiitaiga o le mamafa, tulaga tuʻu, tulaga faʻamautu saoloto, faʻafesoʻotaʻi atoa mulivae, ma le gait mode.O lea lava foma'i fa'aa'oa'oina na togafitia uma ma'i i lenei vaega ma fa'avasegaina le fa'atinoga o fa'amalositino ta'itasi e tusa ai ma tomai o le tagata ma'i (fa'ata'ita'iga, le mafai ona auai i se aga aga'i i luma ma sili atu le malosi i le gait) ma le fa'apalepale malosi, e pei ona fa'amatalaina muamua mo le vaega RT.

3.1.Fa'avae

I le iloiloga faavae, e leai se eseesega taua na matauina i le va o vaega e lua i le tulaga o tausaga (P= 0.14), ta'i amata taimi (P= 0.47), togi FMA (P= 0.06), ma togi TUG (P= 0.17).O fa'ata'ita'iga o tagata ma'i o lo'o fa'aalia ile Laulaulaulau11mama 22.

3.2.Taunuuga

O le mea lea, o suʻesuʻega mulimuli na aofia ai 54 maʻi: 27 i le RT vaega ma 27 i le PT vaega.Tausaga, vaiaso pe a maeʻa le stroke, itupa, itu o le stroke, ma le ituaiga taʻavale e leʻi eseese tele i le va o vaega e lua (vaʻaiLaulau 1).Na matou fuaina le faʻaleleia e ala i le faʻatusatusaina o le eseesega i le va o le laina faʻavae ma le 2-vaiaso sikoa o vaega taʻitasi.Ona o faʻamaumauga e leʻi masani ona tufatufaina atu, o le Mann–WhitneyUsa fa'aaoga le su'ega e fa'atusatusa ai fua fa'avae ma fa'ai'uga a'oa'oga i le va o vaega e lua.E leai ni eseesega taua i le va o vaega i soʻo se fua faʻatatau aʻo leʻi faia togafitiga.

Ina ua maeʻa le 14 aʻoaʻoga, na faʻaalia e vaega uma e lua ni faʻaleleia atili i le itiiti ifo ma le tasi le fua faʻatatau.E le gata i lea, o le vaega PT na faʻaalia se faʻaleleia atili o le faʻatinoga (vaaiLaulau 2).E tusa ai ma sikoa FMA ma TUG, o le faʻatusatusaina o sikoa i luma ma le maeʻa o le 2 vaiaso o aʻoaʻoga na faʻaalia ai eseesega taua i totonu o le PT group (P<0.01) (vaaiLaulau 2) ma eseesega taua i le vaega RT (FMA,P= 0.02), ae o taunuuga o le TUG (P= 0.28) e leai se eseesega.O le faʻatusatusaga i le va o vaega na faʻaalia ai e leai se eseesega tele i le va o vaega e lua i sikoa FMA (P= 0.26) po'o togi TUG (P= 0.97).

E tusa ai ma le suʻesuʻega o le gait parameter taimi, i le faʻatusatusaga i totonu o le kulupu, e leai se eseesega taua i luma ma pe a maeʻa vaega taʻitasi o vaega e lua na aʻafia (P> 0.05).I le fa'atusatusaga i totonu o le va'aiga o le va'aiga fa'afeagai, o le vaega RT sa taua tele (P= 0.01).I le faʻatusa o itu uma e lua o vae pito i lalo aʻo leʻi maeʻa ma pe a maeʻa le lua vaiaso o aʻoaʻoga i le taimi tu ma le taʻavale, o le vaega RT sa taua tele i le suʻesuʻega intragroup (P= 0.04).E le gata i lea, o le vaega o le tu, vaega o le suigi, ma le fua tutusa o le itu e itiiti le afaina ma le itu na afaina e le taua i totonu ma le va o vaega (P> 0.05) (vaaiAta 2).

Ata 2

O le pa avanoa o loʻo faʻatusalia ai le vaega PT, o le paʻu faʻasolosolo e fai ma sui o le vaega RT, o le paʻu moli e faʻatusalia aʻo leʻi togafitia, ma le paʻu pogisa e faʻatusalia pe a uma togafitiga.∗P<0.05.

E tusa ai ma le suʻesuʻeina o le gait parameter avanoa, aʻo leʻi maeʻa ma le maeʻa o le 2 vaiaso o aʻoaʻoga, sa i ai se eseesega tele i le lautele o le gait i luga o le itu ua afaina (P= 0.02) i le vaega PT.I le vaega RT, o le itu na afaina na faʻaalia le tele o eseesega i le saoasaoa o le savali (P= 0.03), tulimanu pito i fafo (P= 0.01), ma le umi o laa (P= 0.03).Ae ui i lea, ina ua maeʻa aso 14 o aʻoaʻoga, e leʻi faʻaalia e vaega e lua se faʻaleleia atili o le faʻasologa.Se'i vagana ai le eseesega tele o fuainumera i le tulimanu pito i fafo (P= 0.002), e leai ni eseesega taua na faʻaalia i le faʻatusatusaga i le va o vaega.

4. Talanoaga

O le faʻamoemoega autu o lenei faʻataʻitaʻiga faʻataʻitaʻiina o le faʻatusatusaina lea o aʻafiaga o aʻoaʻoga gait-fesoasoani a le robot (RT group) ma aʻoaʻoga masani i luga ole eleele (PT group) mo tagata mamaʻi vave maʻi ma le gait disorder.O su'esu'ega o lo'o i ai nei na fa'aalia ai, pe a fa'atusatusa i a'oa'oga gait masani (PT group), a'oa'oga gait ma le robot A3 fa'aaogaina le NX e tele ni fa'amanuiaga autu mo le fa'aleleia atili o galuega tau afi.

O nisi o suʻesuʻega talu ai na lipotia mai ai o aʻoaʻoga gait robotic faʻatasi ma togafitiga faʻaletino pe a maeʻa le taʻavale na faʻateleina ai le avanoa e ausia ai le savali tutoʻatasi pe a faʻatusatusa i aʻoaʻoga gait e aunoa ma nei masini, ma o tagata na mauaina lenei faʻalavelave i le 2 masina muamua ina ua maeʻa le taʻavale ma i latou e le mafai ona savavali na maua. ia manuia tele [19,20].O lo matou manatu muamua o le a sili atu le aoga o aʻoaʻoga savali e fesoasoani i le robot nai lo aʻoaʻoga masani i luga o le eleele i le faʻaleleia atili o le taʻaloga afeleti, e ala i le tuʻuina atu o mamanu savali saʻo ma tutusa e faʻatonutonu ai le savali o tagata mamaʻi.E le gata i lea, na matou valoia o le vave fesoasoani a le robot aʻoaʻoga pe a maeʻa le taʻavale (faʻataʻitaʻiga, tulafono faatonutonu malosi mai le faiga o le paʻu o le mamafa, fetuunaiga moni o le taʻitaʻiga malosi, ma aʻoaʻoga faʻamalosi ma pasi i soo se taimi) o le a sili atu le aoga nai lo aʻoaʻoga masani e faʻavae i luga. faamatalaga e tuuina atu i le gagana manino.E le gata i lea, matou te manatu foi o le aʻoga gait ma le A3 robot i se tulaga saʻo o le a faʻagaoioia ai le musculoskeletal ma le cerebrovascular system e ala i le faʻaauau ma le saʻo o le savali savali, ma faʻaitiitia ai le hypertonia spastic ma le hyperreflexia ma faʻaleleia vave le toe faʻaleleia mai le stroke.

O su'esu'ega o lo'o iai nei e le'i fa'amaonia atoatoa ai a tatou ulua'i manatu.O fa'ailoga a le FMA na fa'aalia ai o vaega uma e lua na fa'aalia le fa'aleleia atili.E le gata i lea, i le amataga o le vaega, o le faʻaogaina o le masini robotic e aʻoaʻoina ai faʻafanua faʻafanua o le gait na taʻitaʻia ai le sili atu le lelei o le faʻatinoga nai lo aʻoaʻoga masani o le toe faʻaleleia o eleele.I le maeʻa ai o aʻoaʻoga faʻataʻitaʻiga fesoasoani a le robot, atonu e le mafai e tagata maʻi ona faʻatinoina vave ma le atamai faʻataʻitaʻiga, ma o taimi ma avanoa o tagata mamaʻi na sili atu le maualuga nai lo aʻo leʻi aʻoaʻoina (e ui o lenei eseesega e le taua,P> 0.05), e leai se eseesega tele i togi TUG aʻo leʻi maeʻa aʻoaʻoga (P= 0.28).Ae ui i lea, e tusa lava po o le a le auala, 2 vaiaso o aʻoaʻoga faʻaauau e leʻi suia ai le taimi i le gait o tagata maʻi poʻo le laasaga i le va o avanoa.

O suʻesuʻega o loʻo iai nei o loʻo ogatasi ma nisi o lipoti talu ai, e lagolagoina ai le manatu e faʻapea o le matafaioi a le eletise / masini robot e le o manino lava [10].O nisi o suʻesuʻega talu ai 'suʻesuʻega ua fautua mai ai o le robotic gait training e mafai ona faia se sao vave i le neurorehabilitation, tuʻuina atu saʻo lagona faʻapitoa e avea ma faʻavae o le palasitika neural ma le faʻavae o aʻoaʻoga afi, lea e manaʻomia mo le ausiaina o gaioiga talafeagai.21].O maʻi na mauaina se tuʻufaʻatasiga o aʻoaʻoga faʻasolosolo fesoasoani eletise ma togafitiga faʻale-tino pe a maeʻa le taʻavale na sili atu ona ausia le savali tutoʻatasi pe a faʻatusatusa ia i latou na mauaina naʻo aʻoaʻoga faʻasolosolo masani, aemaise lava i le 3 masina muamua ina ua maeʻa le ta.7,14].E le gata i lea, o nisi suʻesuʻega ua faʻaalia ai o le faʻalagolago i aʻoaʻoga robot e mafai ona faʻaleleia le savaliga o tagata mamaʻi pe a maeʻa le stroke.I se suʻesuʻega a Kim et al., 48 tagata gasegase i totonu o le 1 tausaga o maʻi na vaevaeina i se vaega o togafitiga fesoasoani-ropeti (0.5 itula o aʻoaʻoga robot + 1 itula o togafitiga faʻaletino) ma se vaega o togafitiga masani (1.5 itula o togafitiga faʻaletino). , faatasi ai ma vaega uma e lua e maua 1.5 itula o togafitiga i le aso.Pe a faʻatusatusa i togafitiga faʻale-tino masani, na faʻaalia ai iʻuga o le tuʻufaʻatasia o masini robotic ma togafitiga faʻaletino e sili atu nai lo togafitiga masani i tulaga o le tutoʻatasi ma le paleni [22].

Ae ui i lea, na faia e Mayr ma ana uo se suʻesuʻega o 66 tagata matutua maʻi ma le averesi o le 5 vaiaso talu ona maeʻa le taʻavale e iloilo ai le aʻafiaga o vaega e lua o loʻo mauaina 8 vaiaso o togafitiga toe faʻaleleia i totonu o le falemaʻi e taulaʻi i le gait gait ma le toe faʻaleleia o le gait (robot-assisted gait training and traditional ground. toleniga gait).Na lipotia mai e faapea, e ui lava e alu le taimi ma le malosi e ausia ai aafiaga aoga o le faamalositino o le gait training, o auala uma e lua na faaleleia ai le gait function [15].E faapena foi, Duncan et al.suʻesuʻeina aʻafiaga o aʻoaʻoga faʻamalositino vave (2 masina talu ona amata le stroke), toleniga faʻamalositino tuai (6 masina talu ona amata le stroke), ma se fuafuaga faʻamalositino ile fale (2 masina talu ona amata le stroke) e suʻesuʻe ai le taʻavale lagolago mamafa pe a uma le stroke, e aofia ai le sili ona lelei. taimi ma le aoga o le faʻaleleia o masini.Na maua e faapea, i totonu o le 408 tagata matutua maʻi ma le stroke (2 masina talu ona maeʻa le stroke), o aʻoaʻoga faʻamalositino, e aofia ai le faʻaaogaina o aʻoaʻoga taʻavale mo le lagolago mamafa, e le sili atu nai lo le faʻamalositino faʻamalositino na faia e se fomaʻi faʻapitoa i le fale [8].O Hidler ma ana uo na faʻatulagaina se suʻesuʻega RCT multicenter e aofia ai le 72 tagata matutua mamaʻi i lalo ifo o le 6 masina talu ona amata le stroke.Ua lipotia mai e le au tusitala e faapea, i tagata taʻitoʻatasi e feololo i le ogaoga o le gait disorder pe a maeʻa se faʻalavelave faʻafuaseʻi, o le faʻaaogaina o taʻiala faʻale-aganuʻu masani e mafai ona ausia ai le saoasaoa tele ma le mamao i luga o le eleele nai lo aʻoaʻoga gait fesoasoani robot (faʻaaogaina masini Lokomat) [9].I la matou suʻesuʻega, e mafai ona vaʻaia mai le faʻatusatusaga i le va o vaega, sei vagana ai le eseesega faʻafuainumera taua i le pito i fafo, o le mea moni, o le togafitiga o le vaega PT e tutusa ma le vaega RT i le tele o itu.Aemaise lava i tulaga o le lautele o le gait, pe a maeʻa le 2 vaiaso o aʻoaʻoga PT, o le faʻatusatusaga o le intragroup e taua (P= 0.02).E faamanatu mai ai ia i tatou i totonu o nofoaga autu o aʻoaʻoga toe faʻaleleia e aunoa ma tulaga o aʻoaʻoga robot, aʻoaʻoga gait faʻatasi ai ma aʻoaʻoga masani i luga o le eleele e mafai foi ona ausia se aafiaga faʻapitoa.

E tusa ai ma aʻafiaga o le falemaʻi, o suʻesuʻega o loʻo i ai nei o loʻo fautua mai ai, mo aʻoaʻoga faʻataʻitaʻiga mo le vave taʻavale, pe a faʻafitauli le lautele o le tagata maʻi, e tatau ona filifilia aʻoaʻoga masani i luga o le eleele;i se fa'atusatusaga, pe a fa'aalia se fa'afitauli gait i le va'aiga o le tagata ma'i (laa'a umi, saoasaoa, ma tamatama'i vae) po'o le taimi (stance phase symmetry ratio), o le filifilia o le robot-assisted gait training atonu e sili atu ona talafeagai.Ae ui i lea, o le tapulaʻa autu o le faʻataʻitaʻiga faʻataʻitaʻiina o loʻo i ai nei o le taimi puupuu o aʻoaʻoga (2 vaiaso), faʻatapulaʻaina faaiuga e mafai ona maua mai a matou sailiga.E mafai ona fa'aalia le eseesega o toleniga i le va o auala e lua pe a uma le 4 vaiaso.O le tapula'a lona lua e feso'ota'i ma le faitau aofa'i o tagata su'esu'e.O le suʻesuʻega o loʻo i ai nei na faʻatautaia ma tagata mamaʻi na maua i lalo o le paʻu o tulaga eseese o le mamafa, ma e leʻi mafai ona matou iloa le va o le toe faʻaleleia faʻafuaseʻi (o lona uiga o le toe faʻaleleia o le tino) ma le toe faʻaleleia.O le taimi filifilia (8 vaiaso) mai le amataga o le ta'i e fai si umi, atonu e aofia ai le tele o numera o faʻasologa o le evolusione faʻafuaseʻi ma le tetee o tagata taʻitoʻatasi i le (aʻoaʻoga) faʻalavelave.O le isi tapula'a taua o le leai lea o ni fua fa'atatau umi (fa'ata'ita'iga, 6 masina pe sili atu ma lelei 1 le tausaga).E le gata i lea, o le amataina o togafitiga (ie, RT) vave e le mafai ona iu i se eseesega fuaina i taunuuga mo taimi pupuu, e tusa lava pe maua ai se eseesega i taunuuga umi.

5. Faaiuga

O lenei su'esu'ega amata o lo'o fa'aalia ai o le A3 robot-assisted gait a'oa'oga ma a'oa'oga gait masani e mafai ona fa'aleleia atili le agava'a savali o tagata ma'i stroke i totonu ole 2 vaiaso.

Fa'afetai