Sehlooho sa Lipatlisiso

Moralo oa Thupelo ea Roboto e Thusang Bakuli ba Poststroke

Nako ea ho hlaphoheloa: Teko e Laolehileng ea Sefofu e le 'Ngoe

Deng Yu, Zhang Yang, Liu Lei, Ni Chaoming, le Wu Ming

The First Affiliated Hospital of USTC, Division of Life Sciences and Medicine, Univesithi ea Saense le Theknoloji ea Chaena, Hefei, Anhui 230001, Chaena

Correspondence should be addressed to Wu Ming; wumingkf@ustc.edu.cn

E amohetsoe ka la 7 Mmesa 2021;E ntlafalitsoe ka la 22 Phupu 2021;E amohetsoe ka la 17 Phato 2021;E phatlalalitsoe ka la 29 Phato 2021

Mohlophisi oa Thuto: Ping Zhou

Copyright © 2021 Deng Yu et al.Ena ke sengoloa sa phihlello se bulehileng se ajoang tlasa License ea Creative Commons Attribution, e lumellang ts'ebeliso e sa lekanyetsoang, kabo, le tlhahiso ea mofuta ofe kapa ofe, ha feela mosebetsi oa mantlha o qotsitsoe ka nepo.

Ka morao.Ho se sebetse hantle ha ho tsamaea ho teng ho bakuli ba bangata ka mor'a stroke.Bopaki bo mabapi le koetliso ea ho tsamaea ka mor'a libeke tse peli bo haella libakeng tse fokolang tsa lisebelisoa;phuputso ena e ile ea etsoa ho batlisisa liphello tsa moralo oa nako e khutšoanyane oa koetliso ea liroboto bakeng sa bakuli ba nang le stroke.Mekhoa.Bakuli ba 85 ba ile ba abeloa ho e 'ngoe ea lihlopha tse peli tsa kalafo, le bakuli ba 31 ba neng ba itokolla pele ho kalafo.Lenaneo la koetliso le ne le e-na le linako tsa 14 tsa lihora tse 2, bakeng sa libeke tse 2 tse latellanang.Bakuli ba abetsoeng sehlopha sa koetliso ea liroboto ba ile ba phekoloa ho sebelisoa Gait Training and Evaluation System A3 ho tloha NX (RT sehlopha, n = 27).Sehlopha se seng sa bakuli se ile sa abeloa sehlopha se tloaelehileng sa koetliso ea gait gait (PT sehlopha, n = 27).Litekanyo tsa sephetho li ile tsa hlahlojoa ho sebelisoa tlhahlobo ea nako ea sebaka sa parameter gait, Fugl-Meyer Assessment (FMA), le lintlha tsa Timeed Up and Go (TUG).Liphetho.Tlhahlobong ea paramethara ea sebaka sa nako, lihlopha tse peli ha lia ka tsa bonts'a liphetoho tse kholo lipakeng tsa nako, empa sehlopha sa RT se bonts'itse phello e kholo liphetohong tsa maemo a sebaka (bolelele ba mehato, lebelo la ho tsamaea, le angle ea ho tsoa menoaneng, P <0: 05).Ka mor'a koetliso, lintlha tsa FMA (20:22 ± 2:68) tsa sehlopha sa PT le lintlha tsa FMA (25:89 ± 4:6) tsa sehlopha sa RT li ne li le bohlokoa.Tekong ea Timed Up and Go, lintlha tsa FMA tsa sehlopha sa PT (22:43 ± 3:95) li ne li le bohlokoa, athe tse sehlopheng sa RT (21:31 ± 4:92) li ne li se joalo.Papiso pakeng tsa lihlopha ha ea ka ea senola phapang e khōlō.

Qetello.Sehlopha sa RT le sehlopha sa PT se ka ntlafatsa ka mokhoa o itseng bokhoni ba ho tsamaea ba bakuli ba stroke nakong ea libeke tsa 2.

1. Selelekela

Stroke ke sesosa se seholo sa bokooa.Liphuputso tse fetileng li tlalehile hore, likhoeli tsa 3 ka mor'a ho qala, karolo ea boraro ea bakuli ba ntseng ba phela ba lula ba itšetlehile ka setulo sa likooa 'me lebelo la ho tsamaea le mamello li fokotsehile haholo hoo e ka bang 80% ea bakuli ba ambulatory [1-3].Ka hona, ho thusa bakuli hore ba khutlele sechabeng, ho tsosolosa mosebetsi oa ho tsamaea ke sepheo se ka sehloohong sa ho tsosolosoa ha pele [4].

Ho fihlela joale, mekhoa ea phekolo e sebetsang ka ho fetisisa (khafetsa le nako) bakeng sa ho ntlafatsa ho tsamaea kapele ka mor'a ho otloa ke lefu, hammoho le ntlafatso e bonahalang le nako, e ntse e le taba ea phehisano [5].Ka lehlakoreng le leng, ho 'nile ha hlokomeloa hore mekhoa e pheta-phetoang ea mosebetsi e nang le matla a holimo a ho tsamaea e ka lebisa ntlafatsong e kholo ea ho tsamaea ha bakuli ba stroke [6].Ka ho khetheha, ho ile ha tlalehoa hore batho ba fumaneng motsoako oa koetliso ea motlakase ea ho tsamaea le phekolo ea 'mele ka mor'a ho otloa ke stroke ba bontšitse ntlafatso e kholo ho feta ba fumaneng koetliso ea kamehla ea ho tsamaea, haholo-holo likhoeling tsa pele tsa 3 ka mor'a ho otloa ke lefu,' me ba ne ba ka khona ho finyella boikemelo. ho tsamaea [7].Ka lehlakoreng le leng, bakeng sa barupeluoa ba subacute stroke ba nang le bothata ba ho tsamaea ka tsela e itekanetseng, ho tlalehoa hore mefuta e mengata ea mekhoa e tloaelehileng ea koetliso ea gait e sebetsa ho feta koetliso ea ho tsamaea ka thuso ea robot [8, 9].Ho phaella moo, ho na le bopaki ba hore ts'ebetso ea ho tsamaea e tla ntlafatsoa ho sa tsotellehe hore na koetliso ea ho tsamaea e sebelisa koetliso ea robotic gait kapa boikoetliso ba fatše [10].

Ho tloha bofelong ba selemo sa 2019, ho latela melaoana ea inshorense ea lehae le ea lehae ea China, libakeng tse ngata tsa China, haeba inshorense ea bongaka e sebelisoa ho lefa litšenyehelo tsa sepetlele, bakuli ba stroke ba ka kena sepetlele libeke tse peli feela.Hobane nako e tloaelehileng ea ho lula sepetlele libeke tsa 4 e fokotsehile ho libeke tsa 2, ke habohlokoa ho hlahisa mekhoa e nepahetseng le e sebetsang ea ho tsosolosa bakuli ba pele ba stroke.Ho hlahloba taba ena, re ile ra bapisa liphello tsa moralo oa pele oa phekolo o amanang le koetliso ea robotic gait (RT) le koetliso e tloaelehileng ea ho tsamaea ka holim'a lefatše (PT) ho fumana moralo o molemo ka ho fetisisa oa phekolo bakeng sa ntlafatso ea maoto.

2. Mekhoa

2.1.Moqapi oa Boithuto.Ena e ne e le teko ea setsi se le seng, sefofu se le seng, se laoloang ka mokhoa o sa reroang.Boithuto bona bo amohetsoe ke Sepetlele sa Pele se Affiliated sa Univesithi ea Saense le

Theknoloji ea Chaena (IRB, Boto ea Tlhahlobo ea Setheo) (No. 2020-KY627).Mekhoa ea ho kenyelletsa e ne e le e latelang: stroke ea pele ea methapo ea boko e bohareng (e ngotsoeng ke k'homphieutha ea tomography scan kapa magnetic resonance imaging);nako ea ho tloha ha stroke e qala ka tlase ho libeke tse 12;Sethala sa Brunnstrom sa tšebetso e tlase e neng e le ho tloha sethaleng sa III ho isa sethaleng sa IV;Montreal Cognitive Assessment (MoCA) lintlha ≥ lintlha tsa 26, tse khonang ho sebelisana le ho phethoa ha koetliso ea ho tsosolosa le ho khona ho hlalosa ka ho hlaka maikutlo mabapi le koetliso [11];lilemo tse 35-75, monna kapa mosali;le tumellano ea ho kenya letsoho tekong ea bongaka, ho fana ka tumello e ngotsoeng e nang le tsebo.

Mekhoa ea ho qheleloa ka thoko e ne e le e latelang: tlhaselo ea ischemic ea nakoana;diso tse fetileng tsa boko, ho sa tsotelehe etiology;ho ba teng ha ho hlokomolohuoa ho hlahlojoa ho sebelisoa Tlhahlobo ea Bells (phapang ea litloloko tse hlano tsa 35 tse siitsoeng pakeng tsa lehlakore le letona le le letšehali li bontša ho hlokomolohuoa ha hemispatial) [12, 13];aphasia;tlhahlobo ea methapo ea kutlo ho lekola boteng ba ts'oaetso ea somatosensory e amanang le tleliniki;spasticity e matla e amang lipheletsong tse tlase (lintlha tse fetotsoeng tsa Ashworth tse kholo ho feta 2);tlhahlobo ea bongaka ho lekola boteng ba motor apraxia e tlase (e nang le liphoso tsa motsamao oa mefuta ea metsamao ea maoto le matsoho e hlophisitsoeng ho sebelisoa lintlha tse latelang: metsamao e sa tsitsang ha ho se na metsamao ea mantlha le likhaello tsa kutlo, ataxia, le molumo o tloaelehileng oa mesifa);ho ikarola ka boithatelo;mefuta e sa tšoaneng ea masapo a maoto a tlaase, ho holofala, ho se tloaelehe ha sebōpeho sa 'mele, le ho senyeha ha manonyeletso ka mabaka a sa tšoaneng;tšoaetso ea letlalo ea sebakeng seo kapa tšenyo e ka tlas'a lenonyeletso la noka la leoto le ka tlaase;bakuli ba lefu la sethoathoa, bao boemo ba bona bo neng bo sa laoleha ka katleho;motsoako oa mafu a mang a tebileng a tsamaiso, a kang ho se sebetse ho matla ha pelo;ho kenya letsoho litekong tse ling tsa kliniki nakong ea khoeli ea 1 pele ho teko;le ho hloleha ho saena tumello e nang le tsebo.Lithuto tsohle e ne e le baithaopi, 'me bohle ba fane ka tumello e ngotsoeng e nang le tsebo ea ho kenya letsoho thutong, e ileng ea etsoa ho ea ka Phatlalatso ea Helsinki le ho amoheloa ke Komiti ea Boitšoaro ea Sepetlele sa Pele se Kopanetsoeng le Univesithi ea Saense le Theknoloji ea Chaena.

Pele ho tlhahlobo, re ile ra abela barupeluoa ba tšoanelehang lihlopha tse peli.Re ile ra abela bakuli ho se seng sa lihlopha tse peli tsa phekolo ho latela morero o thibetsoeng oa randomization o hlahisoang ke software.Bafuputsi ba entseng qeto ea hore na mokuli o tšoaneleha ho kenngoa nyeoeng ba ne ba sa tsebe hore na ke sehlopha sefe (kabelo e patiloeng) eo mokuli a tla abeloa ho eona ha a etsa qeto.Mofuputsi e mong o ile a hlahloba kabo e nepahetseng ea bakuli ho latela tafole ea randomization.Ntle le liphekolo tse kenyellelitsoeng ho protocol ea thuto, lihlopha tse peli tsa bakuli li ile tsa fumana lihora tsa 0.5 tsa physiotherapy e tloaelehileng letsatsi le leng le le leng, 'me ha ho mofuta o mong oa ho tsosolosa o ileng oa etsoa.

2.1.1.Sehlopha sa RT.Bakuli ba abetsoeng sehlopheng sena ba ile ba koetlisoa ka mokhoa oa ho tsamaea ka mokhoa oa Gait Training and Evaluation System A3 (NX, Chaena), e leng roboto e tsamaisoang ke electromechanical gait e fanang ka koetliso e pheta-phetoang, e phahameng, le ea mosebetsi o khethehileng.Koetliso ea boikoetliso e ikemetseng e ile ea etsoa ka li-treadmill.Bakuli ba sa kang ba kenya letsoho tlhahlobong ba ile ba fuoa phekolo e hlokometsoeng ka lebelo le fetotsoeng la treadmill le tšehetso ea boima ba 'mele.Sistimi ena e ne e kenyelletsa lits'ebetso tse matla le tse tsitsitseng tsa ho theola boima ba 'mele, tse ka etsisang liphetoho tsa 'nete tsa matla a khoheli ha u tsamaea.Ha mesebetsi e ntse e ntlafala, litekanyetso tsa tšehetso ea boima ba 'mele, lebelo la treadmill, le matla a tataiso kaofela li lokisoa ho boloka lehlakore le fokolang la mesifa ea lengole la lengole nakong ea boemo ba ho ema.Boemo ba tšehetso ea boima bo fokotseha butle-butle ho tloha ho 50% ho ea ho 0%, 'me matla a tataisang a fokotsehile ho tloha ho 100% ho ea ho 10% (ka ho fokotsa matla a tataisang, a sebelisoang likarolong tse peli tsa ho ema le ho sisinyeha, mokuli o qobelloa ho sebelisa. mesifa ea letheka le lengole ho kenya letsoho ka mafolofolo mosebetsing oa ho tsamaea) [14, 15].Ho phaella moo, ho ea ka mamello ea mokuli e mong le e mong, lebelo la treadmill (ho tloha 1.2 km / h) le eketsehile ka 0,2 ho ea ho 0,4 km / h ka nako ea phekolo, ho fihlela ho 2,6 km / h.Nako e sebetsang bakeng sa RT ka 'ngoe e ne e le metsotso e 50.

2.1.2.Sehlopha sa PT.Koetliso e tloaelehileng ea ho tsamaea ka holim'a lefatše e ipapisitse le mekhoa ea setso ea kalafo ea neurodevelopmental.Kalafo ena e ne e kenyelletsa ho itloaetsa ho leka-lekana ha motho a lutse, ho fetisoa ka mafolofolo, ho lula a lutse, le koetliso e matla bakeng sa bakuli ba nang le bothata ba sensorimotor.Ka ntlafatso ea ts'ebetso ea 'mele, koetliso ea bakuli e ile ea eketseha ka mathata, ho kenyelletsa le koetliso e matla ea ho ema, qetellong e fetoha koetliso ea mosebetsi oa ho tsamaea, ha e ntse e tsoela pele ho etsa koetliso e matla [16].

Bakuli ba ne ba abeloa sehlopha sena bakeng sa koetliso ea ho tsamaea fatše (nako e sebetsang ea metsotso ea 50 ka thuto), e reretsoeng ho ntlafatsa taolo ea boemo nakong ea ho tsamaea, ho fetisa boima ba 'mele, mohato o emeng, botsitso ba mohato oa mahala, serethe se feletseng, le mokhoa oa ho tsamaea.Setsebi se tšoanang se koetlisitsoeng se ile sa tšoara bakuli bohle ba sehlopha sena 'me se tiisa ts'ebetso ea boikoetliso bo bong le bo bong ho latela bokhoni ba mokuli (ke hore, bokhoni ba ho kenya letsoho ka mokhoa o tsoelang pele le o sebetsang haholoanyane nakong ea ho tsamaea) le matla a mamello, joalokaha ho hlalositsoe pele bakeng sa sehlopha sa RT.

2.2.Mekhoa.Barupeluoa bohle ba bile le lenaneo la koetliso le nang le thupelo ea lihora tse 2 (ho kenyeletsoa nako ea ho phomola) letsatsi ka leng bakeng sa matsatsi a 14 a latellanang.Thupelo e 'ngoe le e 'ngoe e ne e e-na le linako tse peli tsa koetliso ea metsotso e 50, 'me ho na le nako ea ho phomola metsotso e 20 pakeng tsa tsona.Bakuli ba ile ba hlahlojoa qalong le ka mor'a beke ea 1 le libeke tsa 2 (bofelo ba mantlha).Motho ea tšoanang o ne a se na tsebo ea kabelo ea sehlopha mme a hlahloba bakuli bohle.Re ile ra leka katleho ea ts'ebetso ea ho foufatsa ka ho kopa mohlahlobi ho etsa khakanyo e rutehileng.

2.3.Liphello.Liphetho tse ka sehloohong e ne e le lintlha tsa FMA le lintlha tsa tlhahlobo ea TUG pele le ka mor'a koetliso.Tlhahlobo ea nako ea sebaka sa nako ea paramethara e ile ea boela ea etsoa ho sebelisoa mokhoa oa ho hlahloba ts'ebetso ea ho leka-lekana (mohlala: AL-080, Anhui Aili Intelligent Technology Co, Anhui, China) [17], ho kenyelletsa nako ea stride (s), nako e le 'ngoe ea nako (s) , nako ea ho ema habedi (li-), nako ea mokhahlelo oa ho sisinyeha (li-), nako ea mohato oa ho ema, bolelele ba mohato (cm), lebelo la ho tsamaea (m/s), lebelo (mehato/metsotso), bophara ba ho tsamaea (cm), le ho ntša angle (deg).

Phuputsong ena, karo-karolelano ea symmetry pakeng tsa likarolo tse peli tsa sebaka / nako e ka sebelisoa ho khetholla habonolo tekanyo ea symmetry pakeng tsa lehlakore le amehileng le lehlakore le fokolang haholo.Foromo ea karo-karolelano ea symmetry e fumanoang ho tsoa ho symmetry ratio e tjena [18]:

Ha lehlakore le amehileng le lekana le lehlakoreng le fokolang, phello ea tekanyo ea symmetry ke 1. Ha tekanyo ea symmetry e feta 1, kabo ea parameter e lumellanang le lehlakore le amehileng e batla e phahame.Ha karo-karolelano ea symmetry e le ka tlase ho 1, kabo ea paramethara e tsamaellanang le lehlakore le sa ameheng e phahame.

2.4.Tlhahlobo ea Lipalo-palo.SPSS statistical analysis software 18.0 e ile ea sebelisoa ho sekaseka lintlha.Teko ea Kolmogorov Smirnov e ne e sebelisetsoa ho hlahloba maikutlo a tloaelehileng.Litšobotsi tsa barupeluoa sehlopheng ka seng li ile tsa lekoa ho sebelisoa liteko tsa t tse ikemetseng bakeng sa mefuta e tloaelehileng e ajoang le liteko tsa Mann-Whitney U bakeng sa mefuta e sa ajoang ka mokhoa o sa tloaelehang.Teko ea boemo bo saenneng ea Wilcoxon e ile ea sebelisoa ho bapisa liphetoho pele le kamora kalafo lipakeng tsa lihlopha tse peli.Litekanyetso tsa P <0.05 li ne li nkoa li bontša bohlokoa ba lipalo-palo.

3. Liphetho

Ho tloha ka Mmesa 2020 ho isa ka Tšitoe 2020, kakaretso ea baithaopi ba 85 ba fihletseng litekanyetso tsa ho tšoaneleha ba nang le stroke se sa foleng ba ingoliselitseng ho nka karolo tekong.Ba ne ba abeloa sehlopha sa PT (n = 40) le sehlopha sa RT (n = 45).Bakuli ba 31 ha baa ka ba fumana ts'ebetso e fanoeng (ho tlohela pele ho phekolo) 'me ba ne ba sitoa ho phekoloa ka mabaka a sa tšoaneng a botho le mefokolo ea maemo a ho hlahloba kliniki.Qetellong, barupeluoa ba 54 ba ileng ba finyella litekanyetso tsa ho tšoaneleha ba ile ba kenya letsoho thupelong (sehlopha sa PT, n = 27; sehlopha sa RT, n = 27).Chate ea phallo e tsoakiloeng e bontšang moralo oa lipatlisiso e bontšoa ho Setšoantšo sa 1. Ha ho liketsahalo tse mpe tse tebileng kapa likotsi tse kholo tse tlalehiloeng.

3.1.Baseline.Litlhahlobong tsa motheo, ha ho na phapang e khōlō e ileng ea bonoa pakeng tsa lihlopha tse peli ho latela lilemo (P = 0: 14), nako ea ho qala ha stroke (P = 0: 47), lintlha tsa FMA (P = 0: 06), le lintlha tsa TUG. ( P = 0:17 ).Litšobotsi tsa palo ea batho le kliniki ea bakuli li bonts'oa ho Lethathamo la 1 le la 2.

3.2.Sephetho.Ka hona, litlhahlobo tsa ho qetela li ne li kenyelletsa bakuli ba 54: 27 sehlopheng sa RT le 27 sehlopheng sa PT.Lilemo, libeke tsa poststroke, thobalano, lehlakore la stroke, le mofuta oa stroke ha lia ka tsa fapana haholo pakeng tsa lihlopha tse peli (bona Letlapa la 1).Re ile ra lekanya ntlafatso ka ho bala phapang lipakeng tsa motheo le lintlha tsa libeke tse 2 tsa sehlopha ka seng.Hobane data e ne e sa abuoa hangata, tlhahlobo ea Mann-Whitney U e ile ea sebelisoa ho bapisa litekanyo tsa mantlha le tsa morao-rao lipakeng tsa lihlopha tse peli.Ho ne ho se na phapang e khōlō pakeng tsa lihlopha litekanyong leha e le life tsa liphello pele ho phekolo.

Ka mor'a lithupelo tsa 14, lihlopha ka bobeli li bontšitse ntlafatso e kholo bonyane tekanyo e le 'ngoe ea sephetho.Ho feta moo, sehlopha sa PT se bontšitse ntlafatso e kholo haholo ea ts'ebetso (bona Letlapa la 2).Mabapi le lintlha tsa FMA le TUG, papiso ea lintlha pele le ka mor'a libeke tsa 2 tsa koetliso e ile ea senola phapang e khōlō ka har'a sehlopha sa PT (P <0: 01) (bona Letlapa la 2) le phapang e khōlō sehlopheng sa RT (FMA, P = 0: 02), empa liphetho tsa TUG (P = 0:28) ha lia ka tsa bontša phapang.Papiso pakeng tsa lihlopha e bontšitse hore ho ne ho se na phapang e khōlō pakeng tsa lihlopha tse peli ho lintlha tsa FMA (P = 0: 26) kapa lintlha tsa TUG (P = 0: 97).

Mabapi le tlhahlobo ea nako ea parameter gait, papisong ea intragroup, ho ne ho se na phapang e khōlō pele le ka mor'a karolo e 'ngoe le e' ngoe ea lihlopha tse peli tse amehileng (P> 0:05).Ha ho bapisoa le sehlopha sa intralateral swing phase, sehlopha sa RT se ne se le bohlokoa haholo (P = 0:01).Ka symmetry ea mahlakoreng a mabeli a maoto a ka tlaase pele le ka mor'a libeke tse peli tsa koetliso nakong ea ho ema le nako ea ho sisinyeha, sehlopha sa RT se ne se le bohlokoa haholo ho hlahloba intragroup (P = 0: 04).Ho phaella moo, mohato oa boemo, sekhahla sa swing, le symmetry karo-karolelano ea lehlakore le sa ameheng haholo le lehlakore le amehileng e ne e se tsa bohlokoa ka hare le pakeng tsa lihlopha (P> 0:05) (bona setšoantšo sa 2).

Mabapi le tlhahlobo ea sebaka sa parameter gait, pele le ka mor'a libeke tsa 2 tsa koetliso, ho ne ho e-na le phapang e khōlō ka bophara ba ho tsamaea ka lehlakoreng le amehileng (P = 0: 02) sehlopheng sa PT.Sehlopheng sa RT, lehlakore le amehileng le ile la bontša phapang e khōlō ea ho tsamaea ka lebelo (P = 0:03), toe out angle (P = 0:01), le bolelele ba mehato (P = 0:03).Leha ho le joalo, ka mor'a matsatsi a 14 a koetliso, lihlopha tsena tse peli ha lia ka tsa bontša ntlafatso e kholo ea cadence.Ntle le phapang ea bohlokoa ea lipalo-palo ka mahlakoreng a menoana (P = 0: 002), ha ho liphapang tse kholo tse senotsoeng papisong pakeng tsa lihlopha.

4. Puisano

Sepheo se seholo sa teko ena e laoloang ka nako e sa lekanyetsoang e ne e le ho bapisa liphello tsa koetliso ea liroboto tse thusoang ke liroboto (sehlopha sa RT) le koetliso e tloaelehileng ea fatše (PT group) bakeng sa bakuli ba pele ba stroke ba nang le bothata ba ho tsamaea.Liphuputso tsa morao-rao li senoletse hore, ha ho bapisoa le koetliso e tloaelehileng ea fatše (PT group), koetliso ea ho tsamaea le robot ea A3 e sebelisang NX e ne e e-na le melemo e mengata ea bohlokoa bakeng sa ho ntlafatsa mosebetsi oa likoloi.

Liphuputso tse 'maloa tse fetileng li tlalehile hore koetliso ea robotic gait e kopantsoeng le phekolo ea' mele ka mor'a ho otloa ke lefu e ile ea eketsa monyetla oa ho finyella ho tsamaea ka boithaopo ha ho bapisoa le koetliso ea ho tsamaea ntle le lisebelisoa tsena, 'me batho ba fumana ts'ebetso ena likhoeling tsa pele tsa 2 ka mor'a stroke le ba neng ba sa khone ho tsamaea ba ile ba fumanoa. ho rua molemo ka ho fetisisa [19, 20].Khopolo-taba ea rona ea pele e ne e le hore koetliso ea liroboto e thusitseng ho tsamaea e tla sebetsa ho feta koetliso e tloaelehileng ea ho tsamaea fatše ho ntlafatsa bokhoni ba lipapali, ka ho fana ka mekhoa e nepahetseng le e lekanang ea ho tsamaea ho laola ho tsamaea ha bakuli.Ho phaella moo, re ile ra bolela esale pele hore koetliso ea pele ea liroboto ka mor'a ho otloa ke lefu (ke hore, taolo e matla ho tloha tsamaisong ea ho theola boima ba 'mele, phetoho ea nako ea sebele ea matla a tataiso, le koetliso e sebetsang le e sa sebetseng ka nako leha e le efe) e tla ba molemo ho feta koetliso ea setso e thehiloeng ho tlhahisoleseding e hlahisoang ka puo e hlakileng.Ho feta moo, re boetse re nahanne hore koetliso ea ho tsamaea le roboto ea A3 e boemong bo botle e tla kenya tšebetsong tsamaiso ea mesifa le methapo ea pelo ka ho kenya letsoho khafetsa le ka mokhoa o nepahetseng oa ho tsamaea, ka hona ho fokotsa hypertonia le hyperreflexia le ho khothalletsa ho hlaphoheloa kapele ho tsoa ho stroke.

Liphuputso tsa morao-rao ha lia ka tsa tiisa ka botlalo likhopolo-taba tsa rona tsa pele.Lintlha tsa FMA li senotse hore lihlopha tsena ka bobeli li bontšitse ntlafatso e kholo.Ho phaella moo, karolong ea pele, tšebeliso ea sesebelisoa sa robotiki ho koetlisa mekhahlelo ea sebaka sa ho tsamaea e ile ea etsa hore ho be le ts'ebetso e ntle haholo ho feta koetliso ea setso ea ho tsosolosa mobu.Ka mor'a koetliso ea ho tsamaea ka liroboto, bakuli ba ka 'na ba se ke ba khona ho kenya ts'ebetsong mokhoa o tloaelehileng oa ho tsamaea ka potlako le ka bokhoni,' me nako ea bakuli le maemo a sebaka a ne a le holimo hanyenyane ho feta pele ho koetliso (le hoja phapang ena e ne e se ea bohlokoa, P> 0:05), le ha ho na phapang e kholo ho lintlha tsa TUG pele le ka morao ho koetliso (P = 0: 28).Leha ho le joalo, ho sa tsotellehe mokhoa oo, libeke tsa 2 tsa koetliso e tsoelang pele ha lia ka tsa fetola litekanyo tsa nako ho phallo ea bakuli kapa lebelo la mehato ka mekhahlelo ea sebaka.

Liphuputso tsa morao-rao li lumellana le litlaleho tse ling tse fetileng, tse tšehetsang maikutlo a hore karolo ea lisebelisoa tsa electromechanical / roboto e ntse e sa hlaka [10].Liphuputso tse ling tsa lipatlisiso tsa nakong e fetileng li bontšitse hore koetliso ea robotic gait e ka bapala karolo ea pele ho neurorehabilitation, ho fana ka tlhahiso e nepahetseng ea kutlo e le motheo oa neural plasticity le motheo oa thuto ea motlakase, e leng bohlokoa bakeng sa ho finyella tlhahiso e nepahetseng ea motlakase [21].Bakuli ba ileng ba fumana motsoako oa koetliso ea motlakase ea motlakase le phekolo ea 'mele ka mor'a ho otloa ke lefu ba ne ba ka khona ho finyella ho tsamaea ka boithaopo ha ba bapisoa le ba fumaneng koetliso e tloaelehileng ea ho tsamaea, haholo-holo likhoeling tsa pele tsa 3 ka mor'a ho otla [7, 14].Ho feta moo, liphuputso tse ling li bontšitse hore ho itšetleha ka koetliso ea liroboto ho ka ntlafatsa ho tsamaea ha bakuli ka mor'a stroke.Phuputsong e entsoeng ke Kim et al., bakuli ba 48 nakong ea selemo sa 1 sa ho kula ba arotsoe ka sehlopha sa phekolo ea thuso ea liroboto (lihora tsa 0: 5 tsa koetliso ea liroboto + 1 hora ea phekolo ea 'mele) le sehlopha se tloaelehileng sa phekolo (lihora tse 1.5 tsa 'mele). kalafo), ka lihlopha ka bobeli li fumana kalafo ea lihora tse 1.5 ka letsatsi.Ha ho bapisoa le phekolo ea setso ea 'mele feela, liphetho li senotse hore ho kopanya lisebelisoa tsa robotiki le phekolo ea' mele ho ne ho phahametse phekolo e tloaelehileng ho latela boikemelo le ho leka-lekana [22].

Leha ho le joalo, Mayr le basebetsi-'moho ba ile ba etsa phuputso ho bakuli ba batho ba baholo ba 66 ba nang le karolelano ea libeke tsa 5 ka mor'a ho otloa ke lefu ho hlahloba phello ea lihlopha tse peli tse amohelang libeke tsa 8 tsa phekolo ea phekolo ea bakuli e lebisitsoe ho matla a ho tsamaea le ho tsosolosa mokhoa oa ho tsamaea (thupelo e thusitsoeng ke roboto le mobu oa setso. koetliso ea ho tsamaea).Ho ile ha tlalehoa hore, le hoja ho ne ho nka nako le matla ho finyella liphello tse molemo tsa boikoetliso ba ho ikoetlisa, mekhoa ka bobeli e ntlafalitse mosebetsi oa ho tsamaea [15].Ka ho tšoanang, Duncan et al.e ile ea hlahloba liphello tsa koetliso ea pele ea boikoetliso (likhoeli tsa 2 ka mor'a ho qala ho otla), koetliso ea ho ikoetlisa ka morao (likhoeli tsa 6 ka mor'a ho qala ha stroke), le moralo oa ho ikoetlisa lapeng (likhoeli tsa 2 ka mor'a hore stroke se qale) ho ithuta ho matha ho tšehetsoeng ke boima ba 'mele ka mor'a ho otloa ke lefu, ho akarelletsa le se nepahetseng. nako le katleho ea ts'ebetso ea ho tsosolosa mekhoa ea mechine.Ho ile ha fumanoa hore, har'a bakuli ba baholo ba 408 ba nang le stroke (likhoeli tsa 2 ka mor'a ho otloa), koetliso ea boikoetliso, ho kenyelletsa le ho sebelisa koetliso ea treadmill bakeng sa tšehetso ea boima ba 'mele, e ne e se molemo ho feta phekolo ea boikoetliso e etsoang ke setsebi sa' mele lapeng [8].Hidler le basebetsi-'moho le eena ba ile ba etsa tlhahiso ea thuto ea RCT e mengata e kenyeletsang bakuli ba baholo ba 72 ka tlase ho likhoeli tsa 6 ka mor'a ho qala ha stroke.Bangoli ba tlaleha hore ho batho ba nang le bothata ba ho tsamaea ka mokhoa o itekanetseng ho isa ho o matla ka mor'a ho otloa ke lefu la subacute unilateral stroke, tšebeliso ea mekhoa ea setso ea ho tsosolosa e ka finyella lebelo le hole le ho feta fatše ho feta koetliso ea ho tsamaea ka liroboto (ho sebelisa lisebelisoa tsa Lokomat) [9].Thutong ea rona, e ka bonoa ho tloha papisong pakeng tsa lihlopha tseo, ntle le phapang e kholo ea lipalo-palo ka mahlakoreng a menoana, ha e le hantle, phello ea phekolo ea sehlopha sa PT e tšoana le ea sehlopha sa RT likarolong tse ngata.Haholo-holo mabapi le bophara ba ho tsamaea, ka mor'a libeke tsa 2 tsa koetliso ea PT, papiso ea intragroup e bohlokoa (P = 0:02).Sena se re hopotsa hore litsing tsa koetliso ea ho tsosolosa ntle le maemo a koetliso ea liroboto, koetliso ea ho tsamaea ka koetliso e tloaelehileng ea overground gait le eona e ka finyella phello e itseng ea phekolo.

Mabapi le liphello tsa kliniki, liphuputso tsa morao-rao li fana ka maikutlo a hore, bakeng sa koetliso ea kliniki bakeng sa ho otloa ke lefu la pele, ha bophara ba mokuli bo le bothata, koetliso e tloaelehileng ea ho tsamaea ka holim'a lefatše e lokela ho khethoa;ka lehlakoreng le leng, ha mekhahlelo ea sebaka sa mokuli (bolelele ba mohato, lebelo, le angle ea menoana) kapa litekanyetso tsa nako (stance phase symmetry ratio) e senola bothata ba ho tsamaea, ho khetha koetliso ea ho tsamaea ka thuso ea roboto ho ka ba ho loketseng haholoanyane.Leha ho le joalo, moeli o ka sehloohong oa teko ea hona joale e laoloang ka mokhoa o sa reroang e ne e le nako e khutšoanyane ea koetliso (libeke tsa 2), ho fokotsa liqeto tse ka fumanoang ho tsoa ho seo re se fumaneng.Ho ka etsahala hore phapang ea koetliso pakeng tsa mekhoa e 'meli e tla senoloa ka mor'a libeke tsa 4.Moeli oa bobeli o amana le palo ea batho ba ithutoang.Phuputso ea morao-rao e ile ea etsoa le bakuli ba nang le liropo tsa subacute tsa maemo a sa tšoaneng a boima, 'me ha rea ka ra khona ho khetholla pakeng tsa ho tsosolosoa ho sa feleng (ho bolela ho hlaphoheloa ha' mele ka boithaopo) le tsosoloso ea phekolo.Nako ea khetho (libeke tsa 8) ho tloha qalong ea stroke e ne e batla e le telele, mohlomong e kenyelletsa palo e feteletseng ea mefuta e fapaneng ea ho iphetola ha lintho le ho hanyetsa motho ka mong ho (koetliso) khatello ea kelello.Khaello e 'ngoe ea bohlokoa ke khaello ea lintlha tsa nako e telele tsa ho lekanya (mohlala, likhoeli tse 6 kapa ho feta mme hantle selemo se le seng).Ho feta moo, ho qala kalafo (ke hore, RT) esale pele ho ka 'na ha se ke ha fella ka phapang e leka-lekaneng liphellong tsa nako e khutšoanyane, esita le haeba e finyella phapang pakeng tsa liphello tsa nako e telele.

5. Qetello

Boithuto bona ba pele bo bonts'a hore koetliso ea liroboto tsa A3 le koetliso e tloaelehileng ea ho tsamaea fatše e ka ntlafatsa ka mokhoa o itseng bokhoni ba ho tsamaea ba bakuli ba stroke nakong ea libeke tsa 2.

Ho fumaneha ha data

Lintlha tse sebelisitsoeng thutong ena li fumaneha ho tsoa ho sengoli se tsamaisanang le sona ka kopo e utloahalang.

Likhohlano tsa Thahasello

Bangoli ba phatlalatsa hore ha ho na khohlano ea lithahasello.

Liteboho

Re leboha Benjamin Knight, MSc., ho tsoa Liwen Bianji, Edanz Editing China (http://www.liwenbianji.cn/ac), ka ho lokisa mongolo oa Senyesemane oa moralo oa buka ena e ngotsoeng ka letsoho.

Litšupiso

[1] EJ Benjamin, MJ Blaha, SE Chiuve et al., "Lefu la pelo le Lipalopalo tsa Stroke-2017: tlaleho e tsoang ho American Heart Association," Circulation, vol.135, no.10, maq. e146–e603, 2017.

[2] HS Jorgensen, H. Nakayama, HO Raaschou, le TS Olsen, "Ho tsosolosoa ha mosebetsi oa ho tsamaea ho bakuli ba stroke: Thuto ea Copenhagen Stroke," Archives of Physical Medicine and Rehabilitation, vol.76, no.1, leqepheng la 27–32, 1995.

[3] N. Smania, M. Gambarin, M. Tinazzi et al., "Na li-index tsa ho hlaphoheloa ha matsoho li amana le boipuso ba letsatsi le letsatsi ho bakuli ba nang le stroke?," European Journal of Physical and Rehabilitation Medicine, vol.45, no.3, maqephe 349–354, 2009.

[4] A. Picelli, E. Chemello, P. Castellazzi et al., "Litlamorao tse kopantsoeng tsa transcranial direct current stimulation (tDCS) le transcutaneous spinal direct current stimulation (tsDCS) mabapi le koetliso ea ho tsamaea ka roboto ho bakuli ba nang le stroke e sa foleng: mofofisi oa sefofane. , teko e laoloang ka mokhoa o sa boneng habeli,” Restorative Neurology and Neuroscience, vol.33, no.3, leqepheng la 357–368, 2015.

[5] G. Colombo, M. Joerg, R. Schreier, le V. Dietz, "Treadmill koetliso ea bakuli ba nang le bokooa ba nang le bokooa ba liroboto," Journal of rehabilitation research and development, vol.37, no.6, maqephe 693–700, 2000.

[6] G. Kwakkel, BJ Kollen, J. van der Grond, le AJ Prevo, "Monyetla oa ho khutlisa dexterity karolong e ka holimo ea leoto: phello ea ho teba ha paresis le nako ho tloha ha ho qala ho otloa ke stroke," Stroke, vol.34, no.9, maqephe 2181–2186, 2003.

[7] GPS Morone, A. Cherubini, D. De Angelis, V. Venturiero, P. Coiro, le M. Iosa, "Koetliso e thusoang ke roboto bakeng sa bakuli ba stroke: boemo ba hona joale ba bonono le maikutlo a robotics," Neuropsychiatric Mafu & Phekolo, vol.Buka ea 13, leqepheng la 1303-1311, 2017.

[8] PW Duncan, KJ Sullivan, AL Behrman, SP Azen, le SK Hayden, "Tokiso e tšehetsoeng ke boima ba 'mele ka mor'a stroke," New England Journal of Medicine, vol.364, no.21, leqepheng la 2026–2036, 2011.

[9] J. Hidler, D. Nichols, M. Pelliccio et al., "Multicenter randomized clinical trial evaluating the performance of Lokomat in subacute stroke," Neurorehabilitation & Neural Repair, vol.23, no.1, leqepheng la 5–13, 2008.

[10] SH Peurala, O. Airaksinen, P. Huuskonen et al., "Liphello tsa phekolo e matla ka ho sebelisa mokoetlisi oa maoto kapa boikoetliso ba ho tsamaea fatše

kapele ka mor'a stroke," Journal of rehabilitation medicine, vol.41, no.3, leqepheng la 166-173, 2009.

[11] ZS Nasreddine, NA Phillips, V. Bédirian et al., "The Montreal Cognitive Assessment, MoCA: sesebelisoa se khuts'oane sa ho hlahloba bokooa ba kelello bo bobebe," Journal of the American Geriatrics Society, vol.53, no.4, maqephe 695–699, 2005.

[12] L. Gauthier, F. Deahault, le Y. Joanette, "The Bells Test: a quantitative and qualitative test for visual ighog," International Journal of Clinical Neuropsychology, vol.11, leqepheng la 49–54, 1989.

[13] V. Varalta, A. Picelli, C. Fonte, G. Montemezzi, E. La Marchina, le N. Smania, "Liphello tsa koetliso ea letsoho e thusang liroboto ho bakuli ba nang le lehlakore le le leng.

ho hlokomolohuoa ha sebaka ka mor'a ho otloa ke setorouku: thuto ea letoto la liketsahalo," Journal of neuroengineering and rehabilitation, vol.11, no.1, leq.La 160, 2014.

[14] J. Mehrholz, S. Thomas, C. Werner, J. Kugler, M. Pohl, le B. Elsner, "Koetliso ea thuso ea electromechanical bakeng sa ho tsamaea ka mor'a ho otloa ke lefu," Stroke A Journal of Cerebral Circulation, vol.48, no.La 8, 2017.

[15] A. Mayr, E. Quirbach, A. Picelli, M. Koflfler, le L. Saltuari, "Roboto-assisted gait gait retraining ho bakuli bao e seng ba ambulatory ba nang le stroke: teko e le 'ngoe e sa boneng e laoloang ka mokhoa o sa reroang," European Journal of Meriana ea Physical & Rehabilitation, vol.54, no.La 6, 2018.

[16] WH Chang, MS Kim, JP Huh, PKW Lee, le YH Kim, "Liphello tsa koetliso e thusitsoeng ke roboto mabapi le ho ikoetlisa ha pelo ho bakuli ba lefu la subacute: thuto e laoloang ka mokhoa o sa reroang," Neurorehabilitation & Neural Repair, vol.26, no.4, leqepheng la 318–324, 2012.

[17] M. Liu, J. Chen, W. Fan et al., "Liphello tsa lithupelo tse fetotsoeng tsa ho lula-ho-ea ho laola ho leka-lekana ho bakuli ba lefu la hemiplegic: teko e laoloang ka nako e sa lekanyetsoang," Clinical Rehabilitation, vol.30, no.7, maqephe 627–636, 2016.

[18] KK Patterson, WH Gage, D. Brooks, SE Black, le WE McIlroy, "Tekanyetso ea symmetry ea gait ka mor'a ho otloa ke lefu: papiso ea mekhoa ea morao-rao le likhothaletso bakeng sa maemo," Gait & Posture, vol.31, no.2, leqepheng la 241–246, 2010.

[19] RS Calabrò, A. Naro, M. Russo et al., "Ho theha neuroplasticity ka ho sebelisa li-exoskeleton tse matla ho bakuli ba nang le stroke: teko ea bongaka e sa reroang," Journal of neuroengineering and rehabilitation, vol.15, no.1, leq.La 35, 2018.

[20] KV Kammen le AM Boonstra, "Phapang mosebetsing oa mesifa le mehato ea nakoana pakeng tsa Lokomat tataiso ea ho tsamaea le treadmill ho tsamaea ka bakuli ba hemiparetic ka mor'a stroke le ba tsamaeang ka bophelo bo botle," Journal of Neuroengineering & Rehabilitation, vol.14, no.1, leq.La 32, 2017.

[21] T. Mulder le J. Hochstenbach, "Ho ikamahanya le maemo le ho feto-fetoha ha tsamaiso ea 'mele oa motho: liphello tsa ho tsosolosoa ha methapo ea kutlo," Neural Plasticity, vol.8, no.1-2, leqepheng la 131–140, 2001.

[22] J. Kim, DY Kim, MH Chun et al., "Liphello tsa robot-(morning Walk®) li thusitse koetliso ea ho tsamaea bakeng sa bakuli ka mor'a ho otloa ke lefu: teko e laoloang ka nako e sa lekanyetsoang," Clinical Rehabilitation, vol.33, no.3, maqephe. 516–523, 2019.

Nako ea poso: Nov-15-2021